Μεσαιωνικά κάστρα, πύργοι, οχυρά, αναλημματικά τείχη κι ακροπόλεις, εντοπίζονται παντού στην Αρκαδία. Τα ερείπιά τους, καταμαρτυρούν τους τόσους αιώνες ιστορίας.

Από τα πιο ονομαστά κάστρα του 13ου αιώνα, ενδεικτικά αναφέρουμε το Κάστρο του Λεονταρίου Φαλαισίας, το Κάστρο της Άκοβας κοντά στο Βυζίκι Τροπαίων, το Κάστρο της Ωριάς κοντά στον Πλάτανο Κυνουρίας, το βυζαντινό Μουχλί  ανάμεσα στ' Αγιωργίτικα και τον Αχλαδόκαμπο.

Από τα πιο καλοδιατηρημένα, ξεχωρίζει το φράγκικο κάστρο της Καρύταινας , χτισμένο από τον Γοδεφρίδο ντε Μπριγιέρ, ορμητήριο του Κολοκοτρώνη κατά του Ιμπραήμ, καθώς και το μεσαιωνικό κάστρο του Παράλιου Άστρους, στον λόφο του Νησιού, στο οποίο θ' ανεβείτε για την υπέροχη θέα του.